Il manipolatore e' basato su una innovativa tecnica di attuazione (Sistema elettroidraulico a volume costante ed azionamento elettrico diretto) sviluppata da Eureka Engineering.
Un prototipo del manipolatore e' stato sviluppato per il DIST (Dipartimento di Informatica, Sistemistica e Telematica della Universita' di Genova) nell'ambito del progetto di ricerca AMADEUS II (programma MAST).
Il prototipo AMADEUS II e' dotato di tre dita con due gradi di liberta' ciascuna, comunque la tecnica si presta ottimamente alla realizzazione di manipolatori piu' semplici (ad es. tre dita ad un solo grado di liberta') o configurazioni piu' sofisticate.
Uno dei due soffietti (master) e' collegato all'attuatore elettrico, mentre il secondo (slave) e' collegato al dispositivo da azionare.
Il circuito costituito dai due soffietti e dal tubo di collegamento e' completamente riempito con olio idraulico; data la virtuale incompressibilita' di tale fluido, il circuito risulta non solo a circuito chiuso ma anche a volume costante.
Grazie a cio', il sistema presenta le seguenti principali caratteristiche:
Grazie alla particolare tecnica di attuazione impiegata, il manipolatore presenta alcune particolari caratteristiche:
La installazione su differenti bracci robotici puo essere facilmente realizzata mediante uno specifico adattatore meccanico.
Una telecamera subacquea miniaturizzata
puo'
essere installata nel centro del palmo in modo da permettere una
visione ravvicinata
delle operazioni di manipolazione.
Il dito e' costituito da due parti, una fissa ed una mobile; queste due parti sono collegate da un giunto cardanico che consente un movimento a due gradi di liberta'.
La parte mobile, che a riposo e' allineata con quella fissa puo', grazie al giunto, muoversi all'interno di un cono avente asse coincidente con quello della parte mobile, il vertice in corrispondenza del giunto ed una semiapertura di circa 25 gradi.
La parte fissa porta i connettori dei tubi idraulici ed e' montata sul palmo.
La parte mobile e' dotata di una terminazione in elastomero sulla estremita' libera. La forma di tale terminazione e' ottimizzata per la presa e manipolazione di oggetti di differenti dimensioni e forme; inoltre le caratteristiche dell'elastomero contribuiscono al conseguimento di una presa con limitata forza di contatto.
All'interno del contenitore sono alloggiati: il gruppo elettroidraulico, il dispositivo di compensazione della pressione ed una scheda elettrica con i terminali di interconessione.
Il dispositivo di compensazione della pressione e' costituito da un soffietto flessibile montato a tenuta sul lato interno del disco terminale.
Il gruppo elettroidraulico e' costituito da: soffietto master, motore elettrico lineare e sensore di posizione.
Il motore elettrico lineare e' del tipo voice-coil, in particolare del tipo a bobina mobile; lo statore del motore porta i magneti permanenti e forma il circuito magnetico, mentre la bobina si muove nel traferro del circuito magnetico.
Il soffietto master ed il motore lineare sono posti coassiali, e la parte mobile del soffietto e' collegata direttamente al gruppo bobina, in modo da eliminare effetti di attrito e gioco.
Un trasduttore di posizione lineare miniaturizzato, del tipo LVDT (Linear Variable Differential Transformer) e' impiegato per misurare con precisione il movimento della estremita' mobile del soffietto master.
Il cestello e' dotato di maniglie per il trasporto e facilita la installazione del sottoassieme idraulico a bordo di veicoli subacquei.
Il fascio di tubi idraulici di 3m di
lunghezza, permette la installazione del gripper sulla maggior parte
dei bracci robotici presenti sul mercato.
Alimentazione elettrica: 24 VDC, 30 A
Dimensioni:
gripper:
250 (l) x 200 mm (dia) [appross.]
sottoassieme
electtroidraulico:
500 x 380 x 450 mm [appross.]
Peso: 35 kg [appross.]
Here are some gripper's movies
DIST1
(.avi, 1.6MB)
DIST2
(.avi, 8MB)
DIST3
(.avi, 8MB)
DIST4
(.avi, 8.6MB)
DIST5
(.avi, 8MB)
EGG
(.avi, 4.5MB)